纵观所有减速机，不外乎摩擦和滚动两种工作原理，只是具体怎么实现而已
以下是我所了解的减速机工作原理的大致分类，如有错误和不足请指正
大体上摩擦传动有蜗轮蜗杆减速机，S系列硬齿面减速机（中间一部分）
滚动传动有，R、F系列硬齿面减速机（平行滚动）；K系列硬齿面减速机（伞齿轮滚动传动+平行滚动）行星减速机（行星滚动模式）摆线针轮减速机（行星滚动）谐波减速机等